踝关节的运动形式主要包括以下几种：背伸运动：是指足尖上抬、足背向小腿前面靠拢的动作，可以帮助行走时抬起足部。

跖屈运动：是指足尖下垂、足背向小腿前面远离的动作，可以帮助行走时推进足部。内翻运动：是指足部向内侧旋转的动作，可以增强内侧肌肉的力量。外翻运动：是指足部向外侧旋转的动作，可以增强外侧肌肉的力量。旋转运动：是指足部围绕垂直轴进行旋转的动作，可以增强足部周围肌肉的力量和灵活性。这些运动形式可以通过各种训练来加强踝关节的灵活性和稳定性，预防踝关节扭伤等运动损伤。