成立一家职业卫生检测公司需要完成以下步骤：制定详细的商业计划书；确定服务范围和目标市场；获取必要的资质认证和许可证；招聘合格的专业人员；购置必要的检测设备和工具；建立质量管理体系；进行市场推广和客户关系建设。