两杆三副称2级杆组 ，四杆六副称3、4级杆组，有高副的先要进行高副低代，杆件只能是低副 再就是每一基本杆组自由度都是零，机械拆分，每拆分一个基本杆组后，剩下的机械自由度和原来机械自由度相等