皮皮虾是虾蛄科，学名叫“虾蛄”，属于节肢动物门，甲壳动物亚门，软甲纲，掠虾亚纲，口足目（这个亚纲下面就一个目），下面有四个科：深虾蛄总科、指虾蛄总科、虾蛄总科和琴虾蛄总科。

俗称皮皮虾、虾耙子、虾公驼子、琵琶虾、螳螂虾。它的血缘关系与虾更近,因为螃蟹是硬甲纲.