留学历史可以追溯到古代文明时期，但它在现代意义上的出现可以追溯到19世纪。

在19世纪，欧洲国家开始积极派遣学生到其他国家进行学术研究和学习。这种趋势在20世纪进一步加强，特别是在第二次世界大战之后国际交流的增加。因此，留学历史可以追溯到19世纪，并在之后的几十年内持续发展至今。