EtherCAT总线伺服的配置步骤如下：

1. 确认EtherCAT总线是否可用：检查EtherCAT总线的硬件连接是否正确，确认EtherCAT总线的设备是否正常工作。

2. 配置EtherCAT从站：根据EtherCAT从站的类型和功能，设置从站的ID号和配置参数，例如控制模式、速度、加速度等。

3. 配置EtherCAT主站：设置主站的ID号和配置参数，例如通信协议、通信周期等。

4. 确认EtherCAT总线的工作状态：使用EtherCAT总线诊断工具检查总线的状态，确认从站是否与主站正常通信。

5. 测试EtherCAT伺服：使用测试设备进行测试，例如测试伺服的运动控制性能、响应速度等。

6. 调试EtherCAT伺服：根据测试结果进行调试，优化伺服的控制参数和运动性能。

总的来说，EtherCAT总线伺服的配置需要对硬件和软件进行综合考虑，需要具备一定的技术水平和经验。