內部审计机构设立的条件和原则：

1、独立性原则。

由于独立性是内部审计的特征，设立内部审计机构必须符合审计独立性的要求，必须保持其组织上和业务上的独立性。

2、专职高效原则。内部审计部门及人员应该是专门从事审计工作的机构和人员，它完全置身于其他具体的业务活动之外。高效是指内部审计机构的设置应该精干，因事纳人。专职高效是内部审计机构设置的基本要求。

3、权威性原则。只有具有一定的权威，才能顺利开展内部审计工作。审计署在《关于内部审计工作的规定》中指出，内部审计是国家授于的权力，部门、单位设立内部审计机构时，应就内部审计的职责和权限作出明确规定，并强调内部审计的权威性。