两个相互接触并挤压的物体，当它们发生相对运动或具有相对运动趋势时，就会在接触面上产生阻碍相对运动或相对运动趋势的力，这种力叫做摩擦力（Ff或f）。

摩擦力的方向与物体相对运动或相对运动趋势的方向相反。

固体表面之间的摩擦力的原因有两个：固体表面原子、分子之间相互的吸引力（化学键重组的能量需求，胶力）和它们之间的表面粗糙所造成的互相之间卡住的阻力。

如果两"体的滑动表面为无任何润滑剂或保护膜的纯金属，这两个物体直接接触时的摩擦称为干摩擦。干摩擦状态产生较大的摩擦功耗及严重的磨损，因此应严禁出现这种摩擦。

干摩擦是衡量摩阻材料的一个重要指标，利用干摩擦的作用将动能转化为热能，并加以吸收或散失以减少对磨表面相对运动速度，如刹车片这类材料就要求干摩擦力强。