要消除PID等幅振荡，可以采取以下措施。

一是调整比例系数，使其适当降低，以减少过冲；

二是增大积分时间常数，以减少积分作用对系统的影响；

三是增大微分时间常数，以增加微分作用的稳定性和减小其对系统的影响。此外，在实际应用中，还可以采取手动调整、自适应控制等方法，以实现系统的稳定性和优化控制效果。