PID的计算增量指控制输入，在这里就是PWM信号的占空比。而控制输出就是电机的转速或其它（通过采样驱动电流和目标电流来的到控制的差值）。注意：PID的计算值是控制输入的增量，也就是PWM += ΔI，而不是PWM = ΔI，其中ΔI为设定目标电流和采样电流的差值。