1. 通过夹具固定工件2. 因为四轴机器人的输出轴通常是用来进行工件加工和处理的，为了确保工件在加工过程中的稳定性和精度，需要使用夹具来固定工件。夹具可以根据工件的形状和尺寸进行设计和制造，通过夹具的夹持力和定位功能，可以使工件在四轴机器人的输出轴上保持固定的位置和姿态。

3. 此外，夹具还可以根据工件的特殊要求进行定制，例如加工复杂形状的工件时，可以使用特殊形状的夹具来固定工件；对于需要进行多个面的加工的工件，可以设计多工位夹具来实现工件的快速转换和固定。通过合理设计和使用夹具，可以有效提高四轴机器人的工作效率和加工质量。