机构中的构件可分为3类，分别为机架，原动件，从动件。

机构中，用于支持运动构件的构件称为机架，机架用作研究运动的参考坐标系。在工作的机构中，驱动机构的外力所作用的，具有独立运动的构件称为原动件。用于不同机器中的同一机构，其原动件可能不同。机构中，除机架和主动件之外的被迫作强制运动的构件称为从动件。描述或确定机构的运动所必需的独立参变量称为机构自由度。为使机构的构件间获得确定的相对运动，必须使机构的原动件数等于机构自由度数。