刘永，字公寿，涿郡涿县人，蜀汉昭烈帝刘备之子，蜀汉后主刘禅之弟。

武元年（221年）六月，封鲁王。建兴八年（230年），改封甘陵王。咸熙元年（264年），蜀汉灭亡，刘永被迁往洛阳，被任命为奉车都尉，封乡侯。