内旋是大写。

在旋转矩阵求解中，需要注意输入参数euler_type的大写与小写，大写表示绕动系（内旋），矩阵右乘；小写表示绕静系（外旋），矩阵左乘。旋转矩阵求解是指在三维空间中，通过给定旋转轴和旋转角度，求出描述旋转操作的三维矩阵的过程。