汉代实行郡国并行制。

皇帝分封侯国和王国，其中侯国只享有封地内的税收无军事和行政权并受郡的管辖，而王国则拥有独立的政治和军事权力。封国的军队汉初封国均拥有不同数量的军队。其职能是戍守王都、卫护封国内的社会治安。在国家对外有征战之事时，王国军队要听从中央调遣，参加征战。王国拥有军队无可怀疑。王国军队的调遣权属皇帝，诸侯王无诏虎符不得擅自发兵。否则，即视为叛乱。