可以。

煮绿豆汤并不是一定要提前浸泡，提前浸泡几小时是因为可以使绿豆吸饱水分，煮起来更容易烂。如果不提前泡也可以直接煮，只是煮的时间会要长一些，或者可以直接放到高压锅或电压力锅中煮，减少煮制时间。