质点动量p对O点之动量矩（通常称为角动量）L（O）（简记为L）为

L=r×p

角动量L的大小为L=rpsinφ（φ为r与p的夹角），方向垂直于位矢r和动量p所组成的平面，指向是由r经小于180°的角转到p的右手螺旋前进的方向。