err21.1报警是通信数据异常，在确认编码器电缆是良好的情况下，只能是干扰所引起的，编码器线接好后查看一下电机动力线束那里的地线是否接好了，电机的a、b、c接驱动器的u、v、w，d端子接线到驱动的前面面的那两颗绿色螺丝上，一定要接好。还是不行就是电机编码器内部已经烧坏，可以送修了。