北京的四大博物馆包括故宫博物院、中国国家博物馆、中国科学技术馆和中国农业博物馆。想要约票可以通过以下方式进行：故宫博物院和中国国家博物馆可以通过官方网站或手机APP进行在线预约；中国科学技术馆可通过官方网站或电话预约；中国农业博物馆可以通过官方网站或现场购买。具体预约方式和价格请您通过相关博物馆的官方渠道获取最新信息。