从咸阳乘坐地铁1号线，在省图书馆站下车，转乘地铁2号线，到达陕西历史博物馆站下车即可。整个行程大约需要1小时左右。

也可以选择乘坐公交车，从咸阳汽车站乘坐旅游专线2路，到达陕西历史博物馆站下车。不过，建议提前查询线路和时刻表，以便更加顺利地到达目的地。