力矩会使物体产生转动或转动的趋势。

那么当力平行于轴时，不会产生这种效果，所以力矩为零；

当力垂直于轴时，就有可能使轴转动或具有转动趋势，所以力矩有可能不为零。

叉乘当然是矢量，用右手定则判断

对轴的力矩就是对轴上点的力矩在轴上的投影

与轴共面的任何力对轴的力矩都是0（当然包括平行于轴的）。