其实这个很简单，什么叫柔体约束，典型的柔体就像绳子，它能产生拉力，而不是产生支持力，所以柔体约束力永远是指向拉的方向。

而光滑接触面正好与柔体相反，比如人站在地上，是地面给人向上的支持力，所以人才能站住，那么光滑接触面的约束力总是指向被支持的物体。