是否合法，需要看具体情况。

如果小区物业公司私自设立起落杆，可能会对其他业主造成影响，例如影响通行、侵犯隐私等。因此，小区物业公司私设起落杆需要遵守相关法律法规，并且需要经过相关部门的批准和监管。

总之，小区私设起落杆是否合法需要结合具体情况进行判断，不能一概而论。