悬崖是角度垂直或接近角度垂直的暴露岩石，是一种被侵蚀、风化的地形。悬崖常见于海岸、河岸、山区、断崖（escarpment）里，瀑布的支流常常流经。悬崖的地质多属火成岩（如：花岗岩、玄武岩）。基于悬崖的形状结构，悬崖上的斜坡都有碎石（scree），附近有大量岩屋（rock shelters）。

地壳有相对上升的，也有相对下降的。这样就形成了悬崖峭壁，陡峭不平