蓝脚蜈蚣分为两种类型，一种为糙耳孔蜈蚣，另一种为蓝钻蜈蚣。

糙耳孔蜈蚣的体色分两种，一种头板第1背板呈桔红色，剩余背板灰绿色略带桔红色，步足青白色，第20最末步足蓝绿色，另一种头板和背板体色大致相同，呈蓝紫色略带桔红色，步足为蓝色。

蓝钻蜈蚣的体色为，头板第1背板呈桔红色，剩余背板灰绿色略带桔红色，步足全部是蓝绿色。