商鞅相秦期间，商鞅因执法较严引起秦贵族的怨恨。

孝公卒后，太子秦惠王立。公子虔之徒为报夙怨，告商鞅有谋反企图，派官吏逮捕他。商鞅打算逃入魏国，魏人因公子昂曾中其计而丧师，故拒不接纳。商鞅不得已而归秦，乃与其徒属发邑兵攻郑（今陕西华县），兵败被杀。带回都城遭惠王车裂，并灭其族。