Mastercam 9.1旋转4轴编程需要以下步骤：首先，选中工件并创建一个新的旋转4轴机床。

然后，定义刀具和切削条件，并创建加工路径。接下来，将旋转轴的角度设置为刀具需要的角度，并在程序中添加相关的G代码，以控制旋转轴的旋转。最后，检查程序并进行模拟，以确保刀具和旋转轴的运动都符合要求。