小儿推拿最早由庄应琪提出。

他在1574年补辑的《补要袖珍小儿方论》第10卷中，在徐用宣所著《袖珍小儿方》（1405年）的基础上增补“秘传看惊掐惊口授手法”，最早提出了小儿推拿的特殊操作方法，介绍了三关、六腑等小儿推拿特定穴，同时载手足推拿穴位图谱。

春秋战国时期，医学著作“五十二病方”最早记载了小儿推拿法。