唐代在中央设十六卫，其中的十二卫为府兵的领导机构：左右卫、左右骁卫、左右武卫、左右威卫、左右领军卫和左右金吾卫；十六卫另外四卫是左右监门卫和左右千牛卫。

十六卫制度，是卫府制的高级阶段，是隋唐府兵制的结晶。卫府制的建立，是北周武帝和隋文帝加强中央集权的措施之一，它将禁兵和府兵系统融合为一。这种卫既是府兵的基层组织──军府的领导机构，也是掌管京城宿卫的机构。

十二卫是平级的，但是仍有上下排位。上朝的时候，十六卫大将军按照左右卫、左右武侯、左右骁卫、左右武卫、左右屯卫、左右领军、左右千牛卫、左右监门卫的顺序站班，除千牛卫和监门卫之外，其他禁军合称十二卫。