内地人需要满足以下条件才能考取澳门D2驾驶证：

1. 年满18岁；2. 持有有效的内地机动车驾驶证；3. 在澳门居住满90天以上；4. 通过澳门交通事务局规定的理论和实际驾驶考试。

考取D2驾驶证需要先进行理论考试，考试科目包括澳门交通法规、交通标志、交通信号、安全驾驶技巧等。考试通过后，需要进行实际驾驶考试，考试路线包括城市道路和高速公路等。考试费用为1500澳门元。考试合格后，可以领取澳门D2驾驶证，该驾驶证可以在澳门、香港和内地使用。