铰链四杆机构的自由度公式是：f = 3(n-1) - 2j其中，f表示机构的自由度，n表示机构的连杆数量，j表示机构的铰链数量。

在铰链四杆机构中，有4个连杆和4个铰链连接它们，根据以上公式可以计算出机构的自由度。代入n=4和j=4，可得：f = 3(4-1) - 2(4) = 3(3) - 8 = 9 - 8 = 1所以，铰链四杆机构的自由度为1。

自由度W=3×活动件个数n-2×低副个数PL-高副个数PH。