OTC机器人一般用示教编程， 是自己的语法格式，但基本上还是 JOINT, LIN, CIR 三种插值方式，只是传参和细节控制方式不同罢了。

可以试试 RobotArt 之类的离线编程软件， 它可以把各类机器人语法屏蔽在后面，专注轨迹设计。