步骤通常分为以下几步：第一步是定义任务，即确定机械手需要完成的操作；第二步是建立运动轨迹，这需要设计者考虑到机械手的姿势与位置，同时考虑其在三维空间中的运动轨迹；第三步是设置动作序列，根据机械手的轨迹和所需的操作，编写正确的动作序列；最后是运行机械手，验证其操作是否按照编写的程序运行。

需要注意的是，在编程前应该对机械手的结构，电路以及所使用的编程语言有一定的了解。