第一：屈曲：向手心方向运动称为屈腕，也叫掌的屈曲。

参与完成动作的主要肌群为前臂屈肌群，具体为桡侧腕屈肌、掌长肌、尺侧腕屈肌、指浅屈肌、指深屈肌。第二：伸展：仰向手背方向运动称为伸腕，也叫掌的背伸。参与完成动作的主要肌群为前臂伸肌群，具体为桡侧腕长伸肌、桡侧腕短伸肌、尺侧腕伸肌、指伸肌、示指伸肌。