按形态分类有：“原木笔杆”、“磨尖笔杆”、“带帽铅笔”。

按铅笔铅芯的硬度来分类的话包括H类铅笔、B类铅笔、HB类铅笔。按工艺分类可分为：传统铅笔和自动铅笔。绘画素描的铅笔分为诸多类型，它分成三个发展阶段，分为石墨、木制笔杆、带帽铅笔;另外，它的颜色有红白、黑白、黄黑等条纹。铅芯的硬度标志，一般用“H”表示硬质铅笔，“B”表示软质铅笔，“HB”表示软硬适中的铅笔，“F”表示硬度在HB和H之间的铅笔。铅笔由软至硬的排列方式是9B、8B、7B、6B、5B、4B、3B、2B、B、HB、F、H、2H、3H、4H、5H、6H、7H、8H、9H、10H等硬度等级。H前面的数字越大，铅笔表示它的铅芯越硬，颜色越淡。B前面的数字越大，表示铅芯越软，颜色越黑。

铅笔可以按照形态和工艺分类。按照形态分类，铅笔类型包括原木笔杆、磨尖笔杆和带帽铅笔。按照工艺分类，铅笔可以分为传统铅笔和自动铅笔。铅笔铅芯的硬度标志一般用“H”表示硬质铅笔，“B”表示软质铅笔，“HB”表示软硬适中的铅笔，“F”表示硬度在HB和H之间的铅笔。

其中H类铅笔适合用于界面相对较硬或明确的物体，比如木工划线、野外绘图等；HB类铅笔适合一般情况下的书写或打轮廓用；B类铅笔适合绘画，也可用于填涂一些机器可识别的卡片。此外，还有玻璃铅笔、变色铅笔、晒图铅笔、炭画铅笔、水彩铅笔和粉彩铅笔等特殊用途的铅笔