控制点包含三种比较简单的PID控制算法，分别是：增量式算法，位置式算法，微分先行。

这三种PID算法虽然简单，但各有特点，基本上能满足一般控制的大多数要求。

1）积分分离PID控制算法；（2）不完全微分PID控制算法；（3）带死区的PID控制算法；（4）消除积分不灵敏区的PID控制算法。