在 KUKA 机器人系统中，可以通过以下方式建立基底坐标系（Base Coordinate System）：

1. 打开 KUKA 机器人操作界面或者 KUKA WorkVisual 软件，确保机器人系统处于非紧急停止状态。

2. 将机器人以需要作为基底坐标系的位置放置到目标位置，使用自动模式或手动模式控制机器人运动。

3. 在操作界面或 WorkVisual 软件中，打开 RoboTeamViewer 或者 SmartHMI 相关工具，选择对应的“基底坐标系”选项。

4. 根据工具界面提示，选择新建空间物体和创建新的基底坐标系，输入相应设置和参数信息。

5. 点击“确定”或“保存”按钮，保存新建的基底坐标系设置，并将其与机器人相应标识匹配，并上传到机器人系统中。

6. 在操作界面或 WorkVisual 软件中，选择机器人程序或任务模板，选择对应的基底坐标系，并保存其相关设置和参数信息。需要注意的是，建立基底坐标系操作需要谨慎，必须严格按照机器人系统的规范和标准进行操作，确保各项参数和设置符合系统要求，避免机器人系统出现异常或者误差，从而保证生产效率和优化安全性。同时，建议根据实际应用场景和需求，合理调整基底坐标系的参数和设置，实现更加精准、高效、稳定的机器人控制和运动。

库卡机器人外部坐标系怎么建立？