从环节动物门开始，动物体具备了真正的体腔，它们的排泄器官也进入了[后肾管]型的时代。

后肾管是中胚层来源的体腔上皮向外突出形成的。但往往也将由体腔管和原肾管一起形成的混合肾管计入其中。后肾管与原肾管的主要区别有：

①胚层来源不同，原肾管来源外胚层，而后肾管系来源中胚层；②原肾管为一端开口的盲管，而后肾管两端开口，一端在动物体体腔壁（或隔膜上），另一端开口于体表；③原肾管是由管细胞构成的细胞内管，而后肾管是由一层体腔上皮所围成的。在较高级的类群中，管的不同位段还分化出不同功能，有可能为器官分化的雏形。