机构自由度应大于零。

为了使机构具有确定的运动，机构自由度应大于零，且机构的原动件的数目应等于机构的自由度的数目。当机构不满足这一条件时，如果机构的原动件数小于机构的自由度，机构的运动不能确定。如果原动件数大于机构的自由度，机构不能产生运动，并将导致机构中最薄弱环节的损坏。在运动副引人的约束中，有些约束对机构自由度的影响是重复的。这些对机构运动不起限制作用的重复约束称为虚约束或消极约束，在计算机构自由度时应将虚约束除去不计。

机构具有确定相对运动的条件是机构的自由度数目等于主动件数目。

研究相对于非惯性参考系的运动，通常采用两种方法：

①通过坐标变换，把相对于惯性坐标系的已知运动规律变换成相对于非惯性坐标系的运动规律；

②直接写出相对于所考察的非惯性坐标系的运动微分方程，然后求积分。这时如果希望利用牛顿第二定律的形式，就必须对作用于质点的力附加惯性力。