驱动机构根据不同的工作原理可以分为多种类型，包括液压驱动、气动驱动、电动驱动和机械驱动等。

液压驱动利用液体传递动力，适用于需要大功率和精密控制的情况；气动驱动则使用气体传递能量，适用于需要轻量化和快速响应的场合；电动驱动则是利用电力传递能量，用于需要精准控制和自动化操作的设备；而机械驱动则是通过机械传动，适用于一些简单的机械结构。不同类型的驱动机构在不同的应用场景中有各自的优势和适用性。

机械手所用的驱动机构主要有4种：液压驱动、气压驱动、电气驱动和机械驱动。