秦朝“三公”之一的御史大夫就掌管监察；

汉代则专设御史府，长官即为御史大夫，负责监察和弹劾百官；

汉武帝为监督郡国长官而专门设立十三州刺史，成为地方的专职监察官员，而这些刺史就统属于御史府。一直为后代所沿用；

明清时期监察制度达到顶峰，在中央，既设有都察院，设立监察御史，分道对地方官员实行监督，又设有六科，与六部对应，进行业务监督，合称“科道”。在地方，省级机构还专门设有负责司法、监察的按察使司。