要制作一个机械手臂，首先需要设计一个圆规结构的框架，可以使用CAD软件进行初步设计。然后选择合适的材料进行加工和制作各个零部件，包括关节、连杆和夹具等。

接下来组装这些零部件，确保每个部件的连接和运动都符合设计要求。

最后，配备电机、传感器和控制系统，进行调试和测验，确保机械手臂的运动、抓取和控制功能正常。

制作完成后还需要对其进行测试和调整，直到达到预期的性能和功能。