一、环境感知模块
无人驾驶汽车是通过传感器来感知环境信息。比如摄像头、激光雷达、毫米波雷达以及工业相机是用于获取环境信息;而GPS等用于获取车身状态的信息。当然还需要通过算法提取出有用的信息。
二、行为决策模块
行为决策是指无人驾驶汽车根据路网信息、获取的交通环境信息和自身行驶状态,产生遵守交通规则的驾驶决策的过程。即规划出一条精密的行驶轨迹,然后无人驾驶车就可以跟着这条轨迹走。
三、运动控制模块
运动控制模块是根据规划的行驶轨迹和速度以及当前的位置、姿态和速度,产生对油门、刹车、方向盘和变速杆的控制命令。