六轴机器人的运动轨迹算法通常采用逆运动学方法进行计算。该方法通过分析机械臂各个关节的运动参数，反推出机械臂末端的位置和姿态，从而确定机械臂的运动轨迹。

常用的逆运动学算法包括雅克比矩阵法、解析法、数值法等。