要编程松下机器人进行直线摆动，您可以按照以下步骤进行操作：

1. 确定机器人的运动轴：首先，确定机器人的运动轴，包括机器人的基座和各个关节。了解机器人的运动结构对编程非常重要。

2. 编写程序：使用机器人编程软件，编写程序来控制机器人进行直线摆动。您可以使用类似于RoboDK、ROS或Matlab等软件来编程。

3. 设置起始位置：在程序中设置机器人的起始位置和姿态。这将是机器人进行直线摆动的起点。

4. 定义目标位置：确定机器人直线摆动的目标位置。这是机器人摆动的终点。

5. 计算运动轨迹：使用逆运动学算法计算机器人从起始位置到目标位置的运动轨迹。这可以确保机器人在直线摆动过程中保持平滑和稳定。

6. 控制机器人运动：根据计算得到的运动轨迹，使用机器人编程软件发送控制指令，使机器人按照指定的轨迹进行直线摆动。

7. 调试和优化：运行程序并观察机器人的直线摆动。如果需要，进行调试和优化，以确保机器人的运动符合预期。

请注意，具体的编程步骤和方法可能因机器人型号和使用的编程软件而有所不同。建议参考松下机器人的用户手册、编程指南或咨询专业的机器人技术人员，以获取更具体和详细的指导。