1. 包括转动惯量、角速度、角加速度、转动轴等。

2. 转动惯量是刚体对转动的惯性度量，它取决于刚体的质量分布和转动轴的位置。角速度是刚体绕转动轴旋转的速度，角加速度是角速度的变化率。转动轴是刚体绕其旋转的轴线。

3. 与刚体的形状、质量分布以及外力矩的大小和方向都有关系。在刚体转动的过程中，转动惯量的大小会影响刚体的转动惯性，角速度和角加速度的变化会决定刚体的转动状态，而转动轴的位置则会影响刚体的转动轨迹。研究可以帮助我们理解物体在转动过程中的运动规律，对于设计和分析转动系统具有重要的意义。

如果刚体发生的是扭转转动，那么它的力学参数就是扭矩，以及外力偶矩。如果刚体发生的是弯曲转动，那么它的力学参数就是剪力和弯矩。

这刚体转动的力学参数包括角坐标、角位移、角速度和角加速度。

1. 角坐标：θ = θ ( t )，描述刚体转动的角度大小和方向。

2. 角位移：Δ θ = θ ( t + Δ t ) − θ ( t )，描述刚体在一段时间内的转动量。

3. 角速度矢量：ω = lim ⁡ Δ t → 0 Δ θ Δ t = d θ d t ，描述刚体转动的角速度大小和方向。

4. 角加速度矢量：ε = lim ⁡ Δ t → 0 Δω Δ t = dω d t ，描述刚体角速度变化的快慢。

这些力学参数可以用来描述刚体的定轴转动，其中角速度的正负表示转动方向，如逆时针为正，顺时针为负。