早至商周。《诗·大雅·生民》：“诞实匍匐，克岐克嶷，以就口食。” 朱熹 注：“匍匐，手足并行也。”《汉书·叙传上》：“昔有学步於 邯郸 者，曾未得其髣髴，又復失其故步，遂匍匐而归耳。” 清 昭槤 《啸亭杂录·金川之战》：“二酋战慄无人色，匍匐而出。” 魏巍 《东方》第五部第十二章：“洞口外十几个敌人，都挟着大炸药包，继续向坑道口匍匐逼进。”

匍匐是一个汉语词汇，读音为pú fú，指爬行或爬，比如当兵进行训练的时候就有匍匐前进这样一个训练项目。《诗·大雅·生民》等均有详细记载。