1 为 F = μ * N，其中 F 表示牵引力，μ 表示摩擦系数，N 表示垂直于接触面的压力。

2 这个公式的原理是根据牛顿第二定律，牵引力与摩擦系数和垂直压力成正比。

3 牵引力的大小取决于摩擦系数和垂直压力的大小，当摩擦系数或垂直压力增大时，牵引力也会增大。因此，在设计机器人时，需要考虑摩擦系数和垂直压力的大小，以确保机器人具有足够的牵引力来完成任务。

T=2fCR/3D

式中：T——牵引力（KN）；

C——转体总重力（KN）；

R——铰柱半径（M）；

D——牵引力偶臂（M）；

F—摩擦系数,无试验数据时,可取静摩擦系数为0.0.12,动摩擦系数为0.06~0.09