CAN总线通过采用载波监听无损的仲裁技术，在网络负载比较小时，CAN总线实时性可以满足各方面的需求，但随着网络负载不断增大，如果继续使用基本的CAN协议，低优先级的信息发送的实时性就会受到影响，甚至退出总线竞争