孙悟空跟着唐僧主要有两个原因。

第一，他被压在五行山下五百年，吃尽了苦头，急切想解脱，因此与前来探视的观音菩萨立下誓约：改邪归正，皈依佛门。

观音菩萨成全了他，让他与西天取经的唐僧结为师徒，并同跨取经路。

第二，孙悟空刚出世不久就想寻长生不老之方，曾投师菩提祖师，但中途因显示神通被撵走，没学到长生不老的根本。

虽然身被监押，但孙悟空的初心未泯，正好赶上观音菩萨的撮合，因此他痛快地当了唐僧的徒弟，走上取经修佛之路，实现了永生之愿。